障害物データは、グローバル標高データとプロジェクト内のモデルから取得されます。ユーザーはクラウド上で障害物データを有効にし、そのデータをドック機体に同期できます。障害物データに基づいて、機体はFlyToタスクの実行中または帰還中に、ルート上の障害物を回避するための最適なルートを計画できます。

障害物データ概要

• デフォルトでは、障害物データはドックを中心とした40 km × 40 km（24.85 mi × 24.85 mi）の範囲内のグローバル標高データから取得されます。グローバル標高データとモデルデータの両方がマップ上に存在する場合、モデルデータが優先されます
• 障害物データの信頼性を確保するため、ドックを配備する際にRTKキャリブレーションを実行し、タスク計画を作成する際にRTKモードを選択することをお勧めします。
• ビジョンシステムが適切に機能する環境である場合、機体は障害物データとビジョンセンサーによって収集されたデータに基づいて、最適なルートを自動的に計画します。最適なルートは、2.5Dマップ上のオブジェクトおよびモデル内のオブジェクトから安全な距離を維持します。水平距離は約10メートルで、2Dまたは3Dモデルからの垂直距離は約30メートル、マップ上のオブジェクトからは60メートルです。ビジョンシステムが適切に機能しない環境下（夜間の低照度または無光環境など）では、障害物データのみが有効になります。モデルデータが正確でない場合、潜在的な安全上のリスクが生じます。
• 障害物データに基づいて、機体はGNSS信号が弱いエリアを迂回し、機体の測位精度を確保します。クレーン、送電線、橋などのオブジェクトがある場合、機体はオブジェクトの上を飛行することで障害物を迂回しようとします。
• 機体がGNSS測位に基づいてタスクを実行している場合、障害物回避の性能が影響を受ける可能性があります。ユーザーは飛行ルートとライブストリームビューに細心の注意を払い、慎重に飛行する必要があります。

障害物データ設定

1. プロジェクトのタスクエリア内に2Dまたは3Dモデルがある場合、ユーザーは左側の「マップ」をクリックしてモデルデータをマップに読み込むことができます。

2. プロジェクト管理者は障害物データを有効にできます。

障害物データは、最適なルート計画のためにドック機体に自動的に同期されます。

オンプレミス版に関する注意事項

オンプレミス版のFlightHub 2には、標準で全球高度マップデータが含まれていません。飛行の安全性を確保するため、作業エリアのオフライン高度データをインポートすることを強く推奨します。

オフライン標高データのダウンロード

DJI DeveloperウェブサイトのFlightHub 2オンプレミスサービスページで、「標高データをダウンロード」に移動して続行します。

• ステップ1：ライセンスIDを確認します。
• ステップ2：マップ上でエリアを選択するか、作業エリアの緯度と経度の範囲を入力します。
• ステップ3：標高データをダウンロードします。

注記：

• 入力した座標が整数でない場合、最終的なデータパッケージは、最も近い整数座標（切り上げ）まで拡張されたエリアをカバーします。
• データ生成には時間がかかる場合があります。処理が完了するまでお待ちください。

オフライン標高データのインポート

オンプレミスサービスユーザー向け：

• ステップ1: ターゲットディレクトリから既存のデータをクリアします。 rm -rf ${DATA_ROOT_PATH}/static_data/elevation
• ステップ2: ダウンロードした標高データパッケージを解凍します。次に、elevation/ フォルダの内容をサーバーの静的データディレクトリに移動します。${DATA_ROOT_PATH}/static_data/elevation/
• ステップ3: ${deployment package extraction directory}/tool/map/ に移動し、公開スクリプトを実行します。 bash ./publish-elevation.sh
• スクリプトの進行状況が100%に達すると、インポートは成功です。