장애물 데이터는 전역 고도 데이터와 프로젝트 내 모델에서 가져옵니다. 사용자는 클라우드에서 장애물 데이터를 활성화하고 해당 데이터를 도크 기체로 동기화할 수 있습니다. 장애물 데이터를 기반으로, 기체는 FlyTo 임무를 수행하거나 귀환할 때 경로상의 장애물을 우회하기 위한 최적의 경로를 계획할 수 있습니다.

장애물 데이터 소개

• 기본적으로 장애물 데이터는 도크를 중심으로 하는 40km × 40km (24.85mi × 24.85mi) 영역 내의 전역 고도 데이터에서 가져옵니다. 지도에 전역 고도 데이터와 모델 데이터가 모두 존재할 경우, 모델 데이터가 우선시됩니다.
• 장애물 데이터의 신뢰성을 보장하기 위해 도크를 배치할 때 RTK 캘리브레이션을 수행하고 임무 계획을 생성할 때 RTK 모드를 선택하는 것이 좋습니다.
• 비전 시스템이 제대로 작동하기에 환경이 적합할 때, 기체는 장애물 데이터와 비전 센서가 수집한 데이터를 기반으로 최적의 경로를 자동으로 계획합니다. 최적의 경로는 2.5D 지도와 모델에 있는 물체로부터 안전 거리를 유지합니다. 수평 거리는 약 10미터이며, 2D 또는 3D 모델로부터의 수직 거리는 약 30미터이고 지도상의 물체로부터는 60미터입니다. 야간에 빛이 적거나 없는 등 비전 시스템이 정상적으로 작동하기에 환경이 적합하지 않을 때에는 장애물 데이터만 유효합니다. 모델 데이터가 정확하지 않을 경우 잠재적인 안전 위험이 발생할 수 있습니다.
• 장애물 데이터를 기반으로, 기체는 기체 위치 정확도를 보장하기 위해 GNSS 신호가 약한 지역을 우회합니다. 전력 크레인, 전력선 및 교량과 같은 물체가 있는 경우, 기체는 물체 위로 비행하여 장애물을 우회하려고 시도합니다.
• 기체가 GNSS 위치 지정을 기반으로 임무를 수행할 때, 장애물 우회 성능이 영향을 받을 수 있습니다. 사용자는 비행 경로와 라이브 스트림 보기에 주의를 기울이고 주의하여 비행해야 합니다.

장애물 데이터 설정

1. 프로젝트의 임무 영역 내에 2D 또는 3D 모델이 있는 경우, 사용자는 왼쪽에 있는 지도를 클릭하여 모델 데이터를 지도에 로드할 수 있습니다.

2. 프로젝트 관리자는 장애물 데이터를 활성화할 수 있습니다.

장애물 데이터는 최적의 경로 계획을 위해 도크 기체로 자동으로 동기화됩니다.

온프레미스 버전 유의 사항

FlightHub 2 온프레미스 버전에는 기본적으로 글로벌 고도 지도 데이터가 포함되어 있지 않으므로, 비행 안전을 위해 작업 영역의 오프라인 고도 데이터를 가져오기를 적극 권장합니다.

오프라인 고도 데이터 다운로드

DJI 개발자 웹사이트의 FlightHub 2 온프레미스 서비스 페이지에서 고도 데이터 다운로드로 이동하여 진행하십시오.

• 1단계: 라이선스 ID를 확인하십시오.
• 2단계: 지도에서 영역을 선택하거나 작업 영역에 대한 위도 및 경도 주행 거리를 입력하십시오.
• 3단계: 고도 데이터를 다운로드하십시오.

유의 사항:

• 입력한 좌표가 정수가 아닌 경우, 최종 데이터 패키지는 가장 가까운 정수 좌표로 확장된 영역을 포함합니다(올림 처리됨).
• 데이터 생성에는 시간이 오래 걸릴 수 있습니다. 프로세스가 완료될 때까지 기다려 주십시오.

오프라인 고도 데이터 가져오기

대상: 온프레미스 서비스 사용자

• 1단계 : 대상 디렉터리의 기존 데이터를 지웁니다: rm -rf ${DATA_ROOT_PATH}/static_data/elevation
• 2단계 : 다운로드한 고도 데이터 패키지의 압축을 해제합니다. 그런 다음, elevation/ 폴더의 내용을 서버의 정지 데이터 디렉터리로 이동합니다: ${DATA_ROOT_PATH}/static_data/elevation/
• 3단계 : ${deployment package extraction directory}/tool/map/ 으로 이동하여 게시 스크립트를 실행합니다: bash ./publish-elevation.sh
• 스크립트 진행률이 100%에 도달하면 가져오기가 성공합니다.