O Wayline Agent é uma ferramenta inteligente de planejamento de rotas de voo integrada ao Copilot Assistant na plataforma FlightHub 2. Os usuários descrevem tarefas de voo em linguagem natural, e o sistema interpreta automaticamente a intenção, identifica alvos no mapa e gera ou modifica rotas de voo. Foi projetado para cenários de patrulha e inspeção.

【Dispositivos atualmente compatíveis: DJI Dock 3, DJI Dock 2, DJI Dock, Matrice 4 Series, Matrice 3D/3TD】

Visão geral

O Wayline Agent oferece as seguintes capacidades essenciais:

• Entrada em linguagem natural: Não é necessário adicionar manualmente pontos de rota ou configurar parâmetros como altitude de voo, velocidade, ângulos do estabilizador, entre outros — uma rota de voo completa pode ser gerada a partir de uma descrição em linguagem coloquial.
• Seleção de alvos no mapa: Suporta a seleção de marcações precisas no mapa, a marcação de pontos personalizados e a seleção de áreas retangulares como entradas para o planejamento da rota de voo.
• Refinamento em várias etapas: Suporta modificação e refinamento iterativos dos resultados gerados dentro da mesma conversa.

Como acessar

O Wayline Agent pode ser iniciado a partir dos seguintes locais:

Ponto de acesso	Cenário aplicável
Página do projeto	Planejar uma nova rota de voo do zero com base em alvos no mapa
Biblioteca de rotas de voo / Editor de rotas de voo	Modificar e ajustar uma rota de voo existente

Conceitos básicos

• Seletor: Uma ferramenta interativa para transmitir alvos do mapa ao Wayline Agent. Suporta três modos:
  • Selecionar marcações precisas: Selecione uma ou mais marcações precisas existentes no mapa. A ordem pode ser ajustada para indicar a sequência de execução desejada dos pontos de rota.
  • Marcação de pontos no mapa: Coloque rapidamente vários pontos no mapa como entradas para pontos de rota.
  • Seleção de área: Selecione uma área retangular, e o Agent planejará a rota de voo com base nas características geográficas (como edifícios, estradas, rios, lagos, etc.) que você especificar dentro dessa área.
• Referência de altitude: Todos os parâmetros de altitude em uma rota de voo exigem uma referência explícita, incluindo Altitude absoluta (ASL), Relativa ao ponto de decolagem e Acima do nível do solo (AGL). Se não for especificada no comando, o Agent perguntará proativamente.
• Contexto da conversa: O Agent mantém o contexto dentro da mesma conversa, permitindo que a rota de voo seja refinada gradualmente por meio de várias rodadas de diálogo.

Fluxo de uso

Gerar uma rota de voo normalmente envolve três etapas:

1. Iniciar o Agent e descrever a tarefa: Abra a janela de diálogo do Agent na página do projeto, na biblioteca de rotas de voo ou no editor de rotas de voo, e descreva o objetivo da tarefa e os parâmetros principais em linguagem natural.
2. Confirmar alvos e parâmetros principais: O Agent destaca no mapa os alvos identificados. Se faltarem informações essenciais (como a referência de altitude ou o escopo da modificação), o sistema solicitará proativamente esclarecimentos.
3. Pré-visualizar, salvar e enviar para execução: Após a geração, a rota de voo pode ser pré-visualizada no mapa. O sistema exibe informações resumidas, como número de pontos de rota, faixa de altitude e duração estimada do voo. Após a confirmação, a rota de voo pode ser salva ou enviada para execução.

Elementos do comando

Para melhorar a taxa de sucesso na primeira tentativa, recomenda-se que os comandos incluam os seguintes elementos:

Elemento	Descrição	Comportamento quando ausente
Alvo da tarefa	O destino, as marcações precisas a selecionar ou a área a selecionar	O Agent perguntará ou solicitará ao usuário para selecionar no mapa
Tipo de tarefa	Inspeção, órbita, vigilância estacionária, etc.	Inferido a partir de palavras-chave; o resultado pode não corresponder às expectativas
Referência de altitude	ASL / Relativa ao ponto de decolagem / AGL	Sempre perguntado
Ação de captura	Gravação, foto, reconhecimento por IA, etc.	Ação padrão é usada, ou o Agent pergunta

Gerar uma rota de voo do zero

Inspeção baseada em linha (estradas, rios, limites)

O Agent identifica automaticamente as linhas centrais de estradas, linhas centrais de rios ou linhas de limite, e distribui uniformemente os pontos de rota ao longo delas.

Requisito	Exemplo de comando	Resultado gerado
Patrulha simples usando valores padrão	Desenhe uma rota de patrulha ao longo da Shennan Boulevard	Pontos de rota colocados ao longo da linha central da estrada; altitude e velocidade usam valores padrão
Especificar altitude de voo	Gere uma rota de voo ao longo da North Ring Road com uma altitude de voo de 100 metros	Todos os pontos de rota têm uma altitude uniforme de 100 m
Câmera voltada para uma direção específica	Voe ao longo da linha central do rio Shenzhen a 120 m, com a câmera voltada para a água	Altitude de 120 m, estabilizador inclinado em um ângulo apropriado em direção à superfície da água
Voo em circuito fechado ao longo do limite	Voe uma volta ao redor do perímetro do Shenzhen Talent Park	Pontos de rota colocados ao longo do limite do parque, formando um circuito fechado
Fotografia com espaçamento regular	Voe esta rota de inspeção e tire uma foto a cada 50 metros	Espaçamento entre pontos de rota de cerca de 50 m, cada ponto de rota tem uma ação de foto

Quando existem vários alvos candidatos, o Agent apresenta uma lista de candidatos para seleção. As marcações precisas com o mesmo nome que já existem no projeto têm prioridade.

Voo em órbita e em espiral

Realizar voo circular ao redor de edifícios, torres de transmissão ou pontos de interesse, com o estabilizador sempre apontado para o centro.

• Voo em órbita: Por exemplo, o comando "Voe uma volta ao redor do Ping An Finance Center, câmera sempre olhando para o edifício" faz com que o Agent gere pontos de rota circulares com o modo de guinada definido como "Sempre em direção ao POI" e o estabilizador voltado para o centro.
• Voo em espiral: Por exemplo, o comando "Suba em espiral ao redor desta torre de transmissão com um raio de 50 metros" faz com que o Agent gere uma rota de voo com um raio de cerca de 50 m, aumentando progressivamente a altitude em cada ponto de rota, com o estabilizador voltado para o centro.

Inspeção de cobertura de área

Selecione uma área, e o Agent planejará uma rota de inspeção com base nas características geográficas (edifícios, estradas, rios, lagos, etc.) contidas nela.

Nota: Nesta versão, o Wayline Agent está posicionado para cenários de patrulha e inspeção e não é recomendado para tarefas de mapeamento ou modelagem 3D.

Voo estacionário e pontos de rota personalizados

Cenário	Exemplo de comando	Resultado gerado
Vigilância estacionária	Gere uma tarefa de vigilância com voo estacionário neste ponto do mapa, com duração de 10 minutos	Ponto de rota único + voo pairado de 600 s
Rota com vários pontos	(Após marcar três pontos) Conecte estes três pontos em uma rota de inspeção	Pontos conectados na ordem de seleção com ações padrão
Navegação por caminho	Gere uma rota de inspeção ao longo da rota rodoviária mais curta do ponto 1 ao ponto 3	Caminho planejado ao longo das estradas entre os pontos com pontos de rota colocados
Inspeção de pontos personalizados	Gere uma rota de patrulha com base nestes pontos, fotografando cada unidade de ar-condicionado externa em um ângulo de 45°, altitude de 120 m, zoom 7x	Corresponde às marcações precisas, estabilizador em cerca de -45°, altitude de 120 m, distância focal correspondente a 7x

O Agent suporta a combinação de reconhecimento por IA e sequências de ações. Por exemplo: Inspect along these points for anyone present; if detected, take a photo, start recording, then broadcast "Fishing is prohibited here". O Agent gerará uma sequência de ações "reconhecimento por IA → foto → gravação → transmissão".

Modificar uma rota de voo existente

Ao modificar uma rota de voo, dois elementos devem ser especificados: quais parâmetros modificar e o escopo de aplicação (todos os pontos de rota / uma faixa específica de pontos de rota / um tipo específico de lente).

Modificação global em lote

• Increase the altitude of the entire wayline by 20 meters → Todas as altitudes dos pontos de rota são aumentadas em 20 m.
• Change the flight speed to 8 m/s → A velocidade global de voo e todas as velocidades dos pontos de rota são unificadas em 8 m/s.

Modificação local

• Change the altitude of waypoints 3 to 5 to 320 meters → Apenas os pontos de rota 3, 4 e 5 têm sua altitude alterada para 320 m.

Adicionar e remover ações

Operação	Exemplo de comando	Resultado gerado
Adição em lote de ação	Adicione uma ação de foto a cada ponto de rota	Cada ponto de rota ganha uma ação de foto orientada
Remoção em lote de ação	Remova a segunda ação de foto de todos os pontos de rota	A segunda ação de foto é removida de cada ponto de rota
Ângulo unificado do estabilizador	Altere o ângulo da ação do estabilizador em todos os pontos de rota para vertical para baixo	O pitch da ação do estabilizador nos pontos de rota é unificado em -90°
Voo pairado local	Faça voo pairado por 2 segundos em cada ponto de foto	Um voo pairado de 2 segundos é inserido antes de cada ponto de foto

Transformações geométricas

• Inverter rota de voo: Swap the start and end points; I want to fly it in reverse
• Deslocar: Shift the entire wayline 50 meters to the east
• Dividir: Split from the 6th waypoint into two segments
• Comando combinado: Altitude +20 m, speed changed to 6 m/s, gimbal down -90°

Nota: Rotas de voo bloqueadas não podem ser editadas. Quando vários usuários ou vários Agents editam a mesma rota de voo simultaneamente, cada pipeline é independente, e o último estado salvo prevalece.

Exemplos práticos

A seguir estão exemplos abrangentes de tarefas que demonstram a capacidade do Agent de lidar com múltiplas condições e ações segmentadas.

Exemplo 1: Inspeção de área em distrito comercial

Comando: Inspecione os centros comerciais dentro da área selecionada. Para cada centro comercial, capture continuamente ao longo do perímetro do shopping com o estabilizador apontado diretamente para baixo. No primeiro ponto de rota de cada centro comercial, adicione uma ação de estabilizador a -45° e inicie a gravação; interrompa a gravação quando a inspeção de um centro comercial for concluída, e prossiga para o próximo. Circule cada centro comercial 3 vezes antes de voar até o próximo.

Pontos-chave: A seleção de área identifica automaticamente vários centros comerciais / 3 órbitas ao redor do perímetro de cada shopping / Início/fim de gravação independente para cada segmento / Estabilizador a -45° no primeiro ponto de rota.

Exemplo 2: Rota de voo de fotografia hemisférica

Comando: Com base neste ponto, gere uma rota de voo de fotografia hemisférica que suba em espiral anel por anel. O raio da esfera é de 50 metros. Em cada ponto, olhe em direção ao ponto central para a fotografia. A camada inferior da esfera deve estar a 10 metros acima do solo.

Pontos-chave: Subida hemisférica anel por anel / Raio da esfera de 50 m / Cada ponto direcionado ao centro para fotografia / Camada inferior a 10 m acima do solo.

Exemplo 3: Inspeção de rio + reconhecimento por IA + transmissão

Comando: Ao longo do rio dentro da área selecionada, inspecione com o nariz da aeronave voltado para o norte. Adicione uma ação de estabilizador a -45° olhando para o solo no primeiro ponto de rota. Durante o voo, procure por pessoas; se detectadas, acione uma foto orientada e, em seguida, transmita "This is a forest water source protection area, leave immediately".

Pontos-chave: A seleção de área identifica o rio / Nariz da aeronave unificado voltado para o norte / Detecção de pessoas por IA → foto orientada → transmissão / Estabilizador a -45° no primeiro ponto de rota.

Exemplo 4: Órbita de pontos críticos de risco em floresta + imagem térmica

Comando: Inspecione riscos de incêndio ao longo dos pontos de levantamento florestal 3 a 12. Em cada ponto, execute 1 órbita com o ponto como centro a 120 metros acima. Inicie a gravação quando a órbita começar e ative simultaneamente a detecção térmica de temperatura. Se a temperatura detectada exceder 50°C, inicie a gravação por 30 segundos.

Pontos-chave: Seleção de pontos de levantamento 3–12 / 1 órbita a 120 m acima de cada ponto / Disparo por temperatura térmica >50°C / Gravação condicional por 30 s.

Mecanismo de diálogo e esclarecimento

Diálogo contínuo

A memória de contexto é suportada dentro da mesma conversa, permitindo o fluxo completo de "decompor → confirmar → executar" por meio de várias rodadas de diálogo.

Quando o Agent pergunta proativamente

Prioridade	Condição de disparo	Pergunta típica
Obrigatória	Referência de altitude ambígua (ASL / relativa ao ponto de decolagem / AGL)	Você quer dizer altitude absoluta ou relativa ao ponto de decolagem?
Obrigatória	Escopo da modificação ambíguo (global / local)	Você deseja modificar todos os pontos de rota ou pontos específicos?
Obrigatória	Objeto-alvo ambíguo	Por favor, especifique o objeto-alvo ou selecione-o no mapa
Frequente	Apenas expressões vagas como "mais rápido / mais lento / mais alto" sem um valor	Qual é a velocidade-alvo?
Frequente	Ambiguidade do sinal do ângulo	Você quer dizer estabilizador inclinado para baixo 60° (-60°)?

Mal-entendidos comuns

• Três significados de "altitude": ASL 300 m ≠ Relativa ao ponto de decolagem 300 m ≠ AGL 300 m. Em caso de dúvida, use "relativa ao ponto de decolagem" (a referência mais comum).
• Ângulos incluem sinal: O "pitch para baixo 60°" do estabilizador significa -60°, não 60°. Convenção de direção: Norte = 0°, Leste = 90°, Sul = 180°, Oeste = -90°.

Estrutura de comando completa recomendada: Alvo + forma/tarefa + altitude + referência + velocidade + ação de captura. Exemplo: Generate a patrol wayline along Liuxian Boulevard, relative to takeoff point 120 m, record throughout.

Limites de capacidade e restrições de segurança

Salvaguardas de segurança

O Agent valida os comandos com base nos limites numéricos dos parâmetros da rota de voo:

Comando	Resposta do Agent	Tipo
Definir velocidade para 100 m/s	Excede a faixa de segurança (máx. 15 m/s dependendo do modelo da aeronave), limitado ou por favor redefina	Bloqueante
Definir altitude para 0 m	Risco de colisão com o solo, por favor confirme	Aviso
Gerar uma rota de voo com 1000 pontos de rota	Aviso sobre limites de quantidade de pontos de rota ou riscos de desempenho	Aviso

Capacidades não suportadas

Capacidade	Descrição
Disparo por evento em tempo real	Por exemplo, "Tire uma foto quando ver um veículo em infração" — apenas a execução preestabelecida em pontos de rota está disponível; recomenda-se aproximar via "rota + reconhecimento por IA"
Reconhecimento de estruturas finas	Por exemplo, "Reconheça automaticamente isoladores em torres de energia e gere pontos de captura" — componentes estruturais finos não podem ser reconhecidos; marque os pontos manualmente
Adaptação ambiental	Por exemplo, "Ajuste automaticamente com base na velocidade do vento de hoje" — dados meteorológicos em tempo real não podem ser obtidos; especifique os parâmetros manualmente
Desvio dinâmico de obstáculos	O desvio dinâmico de obstáculos baseado em modelos 3D ainda não é suportado
Mapeamento e modelagem	Esta versão foca em patrulha e inspeção; tarefas de mapeamento ou modelagem não são recomendadas
Memória entre sessões	Por exemplo, "Voe como da última vez" — o Agent não pode acessar conversas anteriores; forneça um arquivo específico de rota de voo ou parâmetros

Comandos de descrição subjetiva

Para comandos de descrição subjetiva, como "Faça parecer mais bonito" ou "Torne mais cinematográfico", o Agent não ajustará os parâmetros por conta própria. Ele solicitará ao usuário que especifique parâmetros concretos (ângulo do estabilizador, distância focal, estilo de movimento de câmera) ou selecione um modelo predefinido de movimento de câmera.

Perguntas frequentes

P: A rota de voo gerada pelo Agent pode ser enviada diretamente para execução?

Sim, mas é recomendável pré-visualizá-la primeiro. Após a geração, o Agent fornece informações resumidas, como número de pontos de rota, faixa de altitude e duração estimada, e realiza verificações como excesso de velocidade, risco de colisão com o solo e limites de quantidade de pontos de rota com base nos limites numéricos. Nota: Esta versão suporta apenas "tarefas imediatas" (enviadas para execução imediatamente após a geração), e ainda não suporta "tarefas agendadas" (reservadas para execução programada).

P: Por que o Agent pergunta repetidamente quando modifico a altitude?

"Altitude" envolve duas ambiguidades frequentes: referência (ASL / relativa ao ponto de decolagem / AGL) e escopo de aplicação (todos os pontos de rota ou específicos). Quando ambos são explicitados no comando (por exemplo, "Altere a altitude dos pontos de rota 3 a 5 para 120 m relativa ao ponto de decolagem"), o Agent executará diretamente.

P: O Agent pode reconhecer nomes específicos de lugares como "Dasha River" ou "Shennan Boulevard"?

Sim. Com base nas coordenadas atuais do projeto, o Agent seleciona o alvo com correspondência mais próxima ou de nome semelhante e o destaca no mapa para confirmação. Se existirem múltiplos candidatos, o Agent apresenta uma lista de candidatos; as marcações precisas já existentes no projeto com o mesmo nome têm prioridade. Você também pode selecionar primeiro uma marcação precisa no mapa e, em seguida, emitir o comando.

P: Após trocar o modelo da aeronave, a rota de voo original ainda pode ser usada?

Você pode instruir o Agent a trocar o modelo da aeronave (por exemplo, "Estou mudando para M350, por favor troque o modelo da aeronave para mim"), e o sistema atualizará os parâmetros correspondentes da aeronave. Observe que diferentes modelos de aeronaves têm capacidades diferentes (por exemplo, alto-falante, holofote e imagem térmica são suportados apenas em alguns modelos; a velocidade máxima e a faixa de pitch do estabilizador também diferem). Após a troca, o Agent notificará proativamente se alguma ação não for mais suportada.

P: Ocorrerão conflitos quando várias pessoas editarem a mesma rota de voo simultaneamente?

Várias pessoas podem editar simultaneamente, com cada pipeline independente, mas o último estado salvo prevalece (salvamentos posteriores substituem os anteriores). Rotas de voo bloqueadas não podem ser editadas.

P: Como posso ajustar rapidamente uma rota de voo gerada insatisfatória?

Basta continuar emitindo comandos de modificação dentro da mesma conversa — o Agent mantém o contexto. Por exemplo, "Os pontos de rota estão muito densos, por favor rareie-os e mantenha apenas os principais" ou "Defina um raio de curva maior". Você também pode ajustar diretamente as linhas ou pontos-alvo selecionados no mapa.